F'dawn l-aħħar snin, bl-iżvilupp tat-teknoloġija tar-robot, l-applikazzjoni ta 'veloċità għolja, preċiżjoni għolja, proporzjon għoli ta' tagħbija għal piż ta 'strutturi tar-robot ġibdet l-attenzjoni tal-industrija u l-oqsma aerospazjali. Minħabba ż-żieda fl-effett tal-flessibbiltà tal-ġonot u l-vireg tal-konnessjoni waqt il-moviment, l-istruttura hija deformata, li tnaqqas l-eżattezza tal-eżekuzzjoni tal-kompitu. Għalhekk, għandhom jiġu kkunsidrati l-karatteristiċi flessibbli tal-istruttura tal-manipulatur tar-robot, u d-dinamika tas-sistema għandha titqies ukoll biex tirrealizza l-kontroll ta 'preċiżjoni għolja u effettiv tal-manipulatur flessibbli. Id-driegħ robotiku flessibbli huwa sistema dinamika kumplessa ħafna, u l-ekwazzjoni dinamika tagħha għandha l-karatteristiċi ta 'nonlinearity, akkoppjar qawwi u konsolidazzjoni. L-istabbiliment ta 'mudell huwa estremament importanti għall-istudju tad-dinamika flessibbli tad-driegħ. Id-driegħ tal-manipulatur flessibbli mhuwiex biss sistema mhux lineari b'akkoppjar riġidu-flessibbli, iżda wkoll sistema mhux lineari b'akkoppjar elettromekkaniku bejn il-karatteristiċi dinamiċi tas-sistema u l-karatteristiċi ta 'kontroll. L-għan tal-immudellar dinamiku huwa li jipprovdi bażi għad-deskrizzjoni tas-sistema ta 'kontroll u d-disinn tal-kontrollur. Id-deskrizzjoni tas-sistema ta 'kontroll ġenerali (inkluża d-deskrizzjoni tal-ispazju tal-istat fid-dominju tal-ħin u d-deskrizzjoni tal-funzjoni tat-trasferiment fid-dominju tal-frekwenza) hija relatata mill-qrib mal-pożizzjonament tas-sensor/attwatur, it-trasferiment tal-informazzjoni mill-attwatur għas-sensor , u l-karatteristiċi dinamiċi tad-driegħ robotiku.
