Il-Kompożizzjoni Bażika U l-Karatteristiċi Ta' Robots Tradizzjonali ta' Sitt Assi

TradizzjonaliRobots tal-Assihuma magħmula prinċipalment minn komponenti strutturali tal-ġisem, reducers, servo muturi, kontrolluri, eċċ.

Komponenti strutturali ewlenin

Il-korp ta 'robot industrijali jikkonsisti f'bażi ​​ta' magna li ddur, driegħ kbir, driegħ żgħir, u partijiet oħra, u hija l-aktar struttura mekkanika diretta barra r-robot. Il-komponenti strutturali tal-korp tar-robot jinkludu materjali varji bħal ħadid fondut, azzar fondut, aluminju fondut u azzar strutturali.

Reducer

Ir-reducer jintuża biex iġorr it-tagħbija ta 'diversi ġonot tar-robot. Il--veloċità għolja u l-ħruġ tat-torque baxx mill-mutur huwa kkonvertit f'veloċità baxxa- u torque għoli permezz tar-reducer, u b'hekk iżid it-torque tal-ħruġ ta 'kull assi tar-robot u jippermettilu jiflaħ tagħbijiet akbar. Ir-robots għandhom rekwiżiti għoljin għal reducers, li jeħtieġu volum żgħir, massa żgħira, proporzjon ta 'tnaqqis għoli, preċiżjoni għolja u reżistenza għall-impatt.

Bħalissa hemm żewġ tipi ewlenin ta 'reducers użati b'mod wiesa' f'robots multi konġunti: reducers RV u reducers armoniċi. Reducers RV huma ġeneralment imqiegħda f'pożizzjonijiet ta 'tagħbija tqila bħall-boom u l-ispallejn minħabba l-ebusija ogħla u l-eżattezza rotazzjonali tagħhom; Ir-reducer armoniku jitqiegħed fuq id-driegħ u l-polz.

Drive kontrol sistema

Is-sistema ta 'kontroll tas-sewqan tintuża prinċipalment biex tikkontrolla r-robot biex jimxi skont il-parametri tal-moviment stabbiliti. Prinċipalment jinkludi servo drivers, servo motors, u kontrolluri.

(1) Servo muturi jintużaw prinċipalment biex isuqu l-ġonot tar-robots, li jeħtieġu proporzjon massimu ta 'qawwa għal massa u proporzjon ta' torque għal inerzja, torque tal-bidu għoli, inerzja baxxa, u firxa ta 'veloċità wiesgħa u bla xkiel;

(2) Servo sewwieq huwa mezz li jsuq mutur servo biex jiċċaqlaq. Skont l-istruzzjonijiet tal-kontrollur, is-servo driver jagħti lis-servo motor il-kurrent korrispondenti biex jiżgura li l-servo motor jiċċaqlaq skont il-veloċità tal-moviment meħtieġa, l-aċċelerazzjoni, il-pożizzjoni operattiva, u kundizzjonijiet oħra, u b'hekk jiżgura li l-moviment tad-driegħ robotiku jissodisfa r-rekwiżiti stabbiliti.

(3) Il-kontrollur jista 'jsettja manwalment il-parametri interni tiegħu biex jikseb funzjonijiet varji bħal kontroll tal-pożizzjoni, kontroll tal-veloċità, u kontroll tat-torque tar-robot.

Robots industrijali tradizzjonali ta’ sitt assi ġeneralment għandhom sitt gradi ta’ libertà, inkluż rotazzjoni (assi S-), driegħ t’isfel (assi L-), driegħ ta’ fuq (assi U-), rotazzjoni tal-polz (assi R-), swing tal-polz (assi B{{-), u rotazzjoni tal-polz (Txi-). Sintetizza 6 ġonot biex tikseb moviment ta' 6-gradi-ta' libertà fl-aħħar.

Axis1: L-ewwel assi hija l-parti li tgħaqqad il-bażi, li ġġorr il-piż tar-robot kollu u r-rotazzjoni tax-xellug u tal-lemin tal-bażi;

Axis2: tikkontrolla t-tbandil 'il quddiem u lura tad-driegħ tar-robot;

Axis3: tikkontrolla t-tbandil 'il quddiem u lura tad-driegħ tar-robot;

Axis4: tikkontrolla r-rotazzjoni tad-driegħ tar-robot;

Axis5: tikkontrolla u tirfina r-rotazzjoni tal-polz tad-driegħ robotiku, ġeneralment tippermetti li l-prodott jinqaleb wara l-qbid;

Axis6: użat għall-funzjoni ta 'rotazzjoni tal-parti tat-tagħmir tat-tarf, li tista' tpoġġi l-prodott b'mod aktar preċiż.

Skont xenarji ta 'applikazzjoni differenti, il-parti tal-polz għandha wkoll metodi ta' disinn strutturali differenti. B (liwja) tirrappreżenta struttura mgħawġa, u R (jduru) tirrappreżenta struttura li ddur.