Hemm żewġ tipi ewlenin ta 'mhux strutturati: inċertezza strutturata u mhux strutturata mhux strutturata, u l-inċertezza mhux strutturata hija prinċipalment ikkawżata minn fatturi mhux ikkontrollati bħal ħsejjes tal-kejl, interferenza esterna, dewmien fil-kampjunar u żball ta' arrotondament fil-kalkolu. L-inċertezza strutturali hija relatata mal-mudell tal-immudellar innifsu u tista' tinqasam fi:
(1) L-inċertezza tal-parametri, bħall-massa tat-tagħbija, il-massa tal-virga tal-konnessjoni, it-tul u ċ-ċentru tal-virga tal-konnessjoni u parametri oħra mhumiex magħrufa jew parzjalment magħrufa.
(2) Dinamika mhux immudellata: Dinamika mhux immudellata ta 'frekwenza għolja, bħal dinamika tal-attwatur jew vibrazzjoni strutturali, eċċ., U dinamika mhux immudellata ta' frekwenza baxxa, bħal frizzjoni dinamika/statika, eċċ.
L-inċertezza tal-mudell taffettwa r-realizzazzjoni tat-traċċar tat-trajettorja tad-driegħ robotiku, u xi algoritmi ta 'kontroll huma limitati minn ċerti inċertezzi. Il-metodi tad-disinn applikati għas-sistema ta 'kontroll tad-driegħ robotiku jinkludu prinċipalment kontroll PID, kontroll adattiv u kontroll robust, eċċ., Iżda minħabba n-nuqqasijiet tagħhom stess, huma kkombinati ma' netwerks newrali, kontroll fuzzy u algoritmi oħra, u xi metodi ta 'kontroll ġodda huma emerġenti wkoll, u ħafna algoritmi huma kkombinati ma 'xulxin.
